内定先企業

乗用車およびトラック用シートのメーカー

母国レバノンで産業オートメーションに関わる就業ののち、大学院進学のため来日。大阪大学石黒研究室でロボット工学を研究。研究テーマは一体構造空電ハイブリッド直動アクチュエータのモデル化と力の推定。現在は研究助手として2021年9月まで研究予定。明るく気さくな性格である一方、議論もしっかりとできるまじめな面も持ち合わせる。日本語は勉強中だが会話力はN4以上。アラビア語と英語はネイティブ。

Profile

国籍・地域
レバノン
性別
男性
大学
大坂大学
学部
エンジニアリングとデザイン
学歴
修士

MESSAGE

私は子供の頃から、日本は技術、製造、ロボット工学などの分野で最も進んだ国の一つだと思っています。ですから、私は日本で大学院を卒業し、技術と製造の舞台で活躍したいと決めました。日本に住んで勉強して、日本はテクノロジー分野のリーダーだという思いが強くなりました。日本でのキャリアが私にとって最適だと確信しました。就職活動を始める時期にはすでに日本に住んで勉強していて、日本のビジネス文化やマナーも知っているのですが、複雑な就職活動にずいぶん苦労していました。典型的な就職活動は日本人学生向けで、外国人としてその制度やプロセスに難しさを感じました。といっても、卒業後は日本で働くよう取り組んでいて、あきらめませんでした。Asia to Japanに出会えて幸運だと思います。外国人に優しい方法で就職活動のプロセスを再構築してくれました。日本企業に応募し、面接に招待され、適性検査を受けるなど、一連のプロセスにおいていつも私を助けてくれました。Asia to Japanのスタッフもあらゆる段階で私をサポートしてくれました。就職活動のプロセスの説明から、履歴書や書類の確認、プレゼンテーションの整理まで、応募会社のことをよりよく理解することができました。また、面接の前に個別の準備セッションをスケジュールし、面接後にフィードバックセッションを手配して、面接スキルを向上させるため、コメントやアドバイスをいただきました。母国での就職活動は日本と違いますので、面接に合格するにはこれらのアドバイスや助言は非常に重要でした。コロナウイルスが猛威を振るう中、就職活動に乗り越えられないほどの制限がもたらされるのではないかと心配していました。たとえば、面接会場への移動が困難になったり、遠隔で面接が受けられなくなったり、さらには景気後退により、募集人数を減らすなどが予想されます。しかし、Asia to Japanの対応とオンラインへの移行は迅速でした。したがって、本社から遠く離れていても面接を受けることができ、面接官に自分のスキルや経験をアピールすることができました。合格のメールを受け取ったとき、私は有頂天になりました。面接の準備につくした努力がついに報われたことを嬉しく思い、Asia to Japanの助けに感謝しています。日本で働くという大きな目標を達成することができました。入社して専門的なネットワークを構築し、専門的な経験を積むことを楽しみにしています。いつか日本市場で活躍したいと思います。

FINAL YEAR PROJECT

題名:「一体構造空電ハイブリッド直動アクチュエータのモデル化と力の推定」

私は大阪大学大学院石黒研究室の学生です。卒業論文のタイトルは一体構造空電ハイブリッド直動アクチュエータのモデル化と力の推定です.

ハイブリッドアクチュエータは、当初石黒研究室で開発されました。 ただし、ハイブリッドアクチュエータのシミュレータや、有限要素法と数学的アプローチを使用した3相同期リニアモーターはこれまで開発されていません。 したがって、私の研究は、この新しいシステム用の新しいシミュレータを開発することです。

ヒューマノイドロボットと外骨格ロボットは、私たちの日常で人間と一緒に動作することが期待されています。軽量でコンパクトな、力制御可能なダイレクトドライブアクチュエータは、可変インピーダンスを実現するための重要なコンポーネントの1つです。 周囲からの外乱の影響を軽減し、ロボットが外力に柔軟に対応できるようにします。 幅広い制御周波数と高い出力重量比(PWR)を備えたアクチュエータは、実際の環境でのタスク(衝突に関連するエネルギーの吸収、柔らかい物体の把握、把握された物体の滑りの制御など)にとって重要です。
ダイレクトドライブアクチュエータは、周囲からのノイズの影響を低減できるため、重要な要素の1つです。究極のアクチュエータは、高出力/重量比、高い柔軟性、高いバックドライバビリティ、素早いレスポンスを備えています。しかしながら、従来のアクチュエータはそのような結果を達成することができません。 したがって、ハイブリッドアクチュエータが開発されています。

私の研究の焦点は
· 静的有限要素法(FEM)シミュレーションと数学的モデリングによる3相同期リニアモーターのモデリング
· ハイブリッドアクチュエータのモデリングと力の推定
· プロトタイプを作成し、提案されたモデルの実験的検証を行う

私が取り組んでいるアクチュエータには、電磁式と空気圧式の2つの主要な要素が含まれています。アクチュエータの電磁要素は、高速ですが反応が小さいです。一方、空気圧要素には大きな力がありますが、反応が遅いです。それらを結合することで、空気圧式アクチュエータと電磁式アクチュエータの両方の利点を備えたハイブリッドアクチュエータが得られます。つまり、重量比に対するパワーが大きくなり、高速かつ正確に反応することができます。

最後に、実際の実験システムの値をシミュレーションと比較するために、プロトタイプのアクチュエータが構築されました。結果間の近接性により、シミュレーションの精度を確認できます。

シミュレーションにより、実際のシステムに十分近い結果が生成されました。つまり、実験は成功しました。

研究をしている間、いくつかの問題に直面しましたが、解決策に取り組むことで、フィールドでより熟練することができました。 シミュレーションのトラブルシューティングを学び、摩擦係数や粘度係数などの実験から機械定数を取得しました。 また、シミュレーションと実験の両方で作業することは、最初に理論値を見つけ、次に実際の値と比較することができるため、非常に実り多い経験でした。

また、2つの異なる分析方法を1つに組み込むことも学びました。 このシミュレーションは、システムの数学的モデリングとともに、有限要素法分析で構成されています。 有限要素法は、入力電流に基づいて力の値とインダクタンスを生成するために使用されます。 数学的モデリングは、回路の入力電圧と損失、および力の空気圧成分に基づいて電流値を計算します。

実験では、周囲からの多くの妨害やノイズが発生しますが、シミュレーションではこれらを考慮するのは困難です。 したがって、シミュレーション結果と実験の間に違いが存在しますが、許容範囲です。 シミュレーションの強化は、現実世界で発生する可能性のある外乱のタイプを分析し、それらをシミュレーションに追加することです。

このアクチュエータの応用例は様々です。産業分野では、金属の研磨、トリミングなどの熟練した動作を実現できます。医療分野では、触診装置や義足の部品として使用できます。最後に最も重要な応用例としてアクチュエータを使用して、ヒューマノイドロボットの指などの可動性を向上させ、そのような動作を実行するために必要な精度と速度を提供できます。

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